機械手傳送過(guò)程中鈑金件的抖動(dòng)程度直接影響定位的準確性，從而降低生產(chǎn)效率與產(chǎn)品質(zhì)量。針對這一問(wèn)題，本文通過(guò)對機械手傳送過(guò)程中對鈑金件抖動(dòng)的影響參數進(jìn)行系統的分析，從而得出合理的影響參數來(lái)控制鈑金件抖動(dòng)問(wèn)題。

 

引出問(wèn)題

 

隨著(zhù)我國制造業(yè)的蓬勃發(fā)展，機械化、自動(dòng)化生產(chǎn)趨勢越來(lái)越明顯，機械手在生產(chǎn)過(guò)程中的使用也越來(lái)越頻繁。由于機械手具有穩定性高、安全系數高、生產(chǎn)效率高、產(chǎn)品質(zhì)量穩定、節省成本等特點(diǎn)，因此機械手在工廠(chǎng)得到越來(lái)越廣泛的應用。鈑金件加工過(guò)程中機械手所承擔的角色絕大部分為零件的傳遞者，而傳遞零件過(guò)程中的抖動(dòng)程度直接影響產(chǎn)品定位的準確性，從而影響生產(chǎn)效率與產(chǎn)品質(zhì)量（圖1），因此研究機械手在傳送過(guò)程中鈑金件的抖動(dòng)問(wèn)題具有重大的意義。

 

圖1 零件因抖動(dòng)出現定位偏差

 

工程概況

 

機械手在傳送鈑金零件的過(guò)程中存在零件抖動(dòng)的問(wèn)題，零件抖動(dòng)程度不同，鈑金件產(chǎn)生的位移距離也會(huì )不相同。當位移大于設備定位范圍時(shí)，就會(huì )導致零件報廢，嚴重時(shí)會(huì )造成設備、機械手損壞甚至人員受傷的重大安全事故。下文結合空調面板機械手傳送線(xiàn)作為分析對象進(jìn)行闡述。

 

在機械手線(xiàn)傳送過(guò)程中，面板抖動(dòng)的程度主要受機械手、零件本身特性以及零件加工工藝影響。其中零件本身的特性主要包括零件的材料厚度、零件表面的結構等。

 

要素分析

 

機械手

 

實(shí)際生產(chǎn)中常用的機械手有連桿式機械手、獨立式機械手、三次元式機械手等。直接與零件接觸的取料部分叫做機械手爪。機械手爪按取料方式的不同可以分為吸附式和夾取式。本次選取的面板機械手線(xiàn)配置為獨立式機械手，使用吸附式機械手爪。

 

吸附式機械手爪工作時(shí)通過(guò)吸盤(pán)支架連接到機械手上，并隨機械手的運動(dòng)到達指定位置，然后由真空吸盤(pán)通過(guò)增減其內的氣壓實(shí)現放取零件（圖2）。

 

吸附式機械手爪主要組成部分包括吸盤(pán)安裝架、吸盤(pán)支架、吸盤(pán)金具和真空吸盤(pán)（圖3）。

 

圖2 獨立式機械手

 

通過(guò)對上述吸附式機械手爪的結構和工作原理的了解，可以看出吸附式機械手爪在氣壓不變的情況下，對產(chǎn)品的吸附穩定性取決于真空吸盤(pán)的數量及位置。即在機械手爪中間增加吸盤(pán)金具及真空吸盤(pán)，就可以用控制抖動(dòng)范圍的方式從而將抖動(dòng)程度大大降低。面板在生產(chǎn)過(guò)程中采用四組吸盤(pán)金具及真空吸盤(pán)時(shí)，經(jīng)常出現面板零件抖動(dòng)的問(wèn)題（圖4），而當采用六組吸盤(pán)金具及真空吸盤(pán)時(shí)，就解決了面板零件抖動(dòng)的問(wèn)題（圖5）。